介绍：

Free Real-Time Operating System，免费开源嵌入式实时操作系统

由亚马逊维护，是目前单片机领域使用量最高的 RTOS。

FreeRTOS 通过任务抢占式调度，让传感器采集、串口通信、屏幕刷新、电机控制等多个任务「并发运行」

保证紧急任务立刻响应，实现硬实时控制。

如何使用FreeRTOS

我们打开FreeRTOS的官网

代码跳转

右上角有个github可以点击

(主要是官网没几个版本可以选择)

然后打开Releases然后点击Tags

选择你要安装的版本

准备移植工作

我们打开下载好的压缩包

打开FreeRTOS(不是FreeRTOS-Plus)

FreeRTOS\Source就可以看到代码了

复制文件到工程

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your_project/
│
├── FreeRTOSConfig.h          ← ✏️ 你自己写
│
├── FreeRTOS/                  ← 📋 从本仓库复制
│   ├── tasks.c
│   ├── queue.c
│   ├── list.c
│   ├── timers.c             （可选）
│   ├── event_groups.c       （可选）
│   ├── stream_buffer.c      （可选）
│   └── include/
│       ├── FreeRTOS.h
│       ├── task.h
│       ├── queue.h
│       └── ...（复制当前文件夹的其他头文件）
│
├── portable/
│   ├── MemMang/
│   │   └── heap_4.c          ← 📋  选一个从本仓库复制
│   └── GCC/ARM_CM4F/         ← ✏️ 你自己写
│       ├── portmacro.h
│       ├── port.c
│       └── portASM.S        （可选，看架构）

文件的作用

FreeRTOS的工作文件

核心 C 源文件（7个）：

文件 是否必须
tasks.c ✅ 必须
queue.c ✅ 必须（包含队列、信号量、互斥量）
list.c ✅ 必须
timers.c ⚠️ 可选（用定时器就需要）
event_groups.c ⚠️ 可选（用事件组就需要）
croutine.c ❌ 很少用（协程）
stream_buffer.c ⚠️ 可选（用流缓冲区就需要）
头文件目录： include/ 下的所有 .h 文件

内存管理文件（选 1 个）：
portable/MemMang/heap_4.c ← 推荐

FreeRTOS内存管理

内存管理文件 是否支持free 碎片情况 推荐使用场景
heap_1.c ❌ 不支持 无碎片 静态创建所有内核对象、高可靠产品
heap_2.c ✅ 支持 碎片较多 老旧项目兼容，新项目不推荐
heap_3.c ✅ 支持 取决于编译器 依赖 C 标准库堆的项目
heap_4.c ✅ 支持 碎片少 绝大多数常规嵌入式项目（首选）
heap_5.c ✅ 支持 碎片少 需要多段不连续内存（外接 RAM）

我们一般选择heap_4.c就可以了

FreeRTOS底层文件

portmacro.h — 移植宏定义

仓库里 portable/template/ 下有模板，你需要基于它修改：

数据类型定义（StackType_t、BaseType_t 等）
堆栈增长方向
临界区保护宏（开关中断）
portYIELD() 宏

port.c — 移植 C 实现

仓库里 portable/template/ 下有模板，你需要实现：

xPortStartScheduler() — 启动调度器
vPortEndScheduler() — 停止调度器
pxPortInitialiseStack() — 初始化任务堆栈
vPortYield() — 任务切换
prvTickISR() — 系统滴答中断处理
定时器初始化代码

portASM.S — 汇编上下文切换（可选）

现成的文件

如果你不想底层自己适配FreeRTOS也提供好了现成的代码

portmacro.h 和 port.c 提供了适配的文件

我们打开portable的文件夹里面都是适配好的文件

选择好的你编译器，Arm Compiler 5就是armcc。我们选择RVDS。

然后找到对应的芯片架构，比如STM32F103系列就是M3

我们复制ARM_CM3里面的portmacro.h 和 port.c就可以了

FreeRTOSConfig.h文件编写

最后最关键的就是FreeRTOSConfig.h这个文件，他决定了启用什么功能和调用了什么文件

在官网可以查到如何使用

官方手册

当然我们也可以从示例里面可以看到

FreeRTOS\Demo 里面看到很多芯片的工程在里面找到你芯片的FreeRTOSConfig.h这个文件，复制到工程里面。

至此准备工作已经完成

尝试编译

基本上只剩下一些简单的问题需要处理。解决小部分的报错情况

这里主要说一个情况，就是STM32的工程。

把stm32f4xx_it.c文件将SVC_Handler 、 PendSV_Handler 、 SysTick_Handler中断服务函数注释掉（删除也可以）

反正最后没报错就是移植成功了